home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Cream of the Crop 26 / Cream of the Crop 26.iso / os2 / octa209s.zip / octave-2.09 / scripts / control / c2d.m < prev    next >
Text File  |  1996-07-11  |  2KB  |  60 lines
  1. ## Copyright (C) 1996 John W. Eaton
  2. ##
  3. ## This file is part of Octave.
  4. ##
  5. ## Octave is free software; you can redistribute it and/or modify it
  6. ## under the terms of the GNU General Public License as published by
  7. ## the Free Software Foundation; either version 2, or (at your option)
  8. ## any later version.
  9. ##
  10. ## Octave is distributed in the hope that it will be useful, but
  11. ## WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12. ## MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  13. ## General Public License for more details.
  14. ##
  15. ## You should have received a copy of the GNU General Public License
  16. ## along with Octave; see the file COPYING.  If not, write to the Free
  17. ## Software Foundation, 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA
  18. ## 02111-1307, USA.
  19.  
  20. ## Usage: [Ad, Bd] = c2d (Ac, Bc, T)
  21. ##
  22. ## converts the continuous time system described by:
  23. ##   .
  24. ##   x = Ac x + Bc u
  25. ##
  26. ## into a discrete time equivalent model via the matrix exponential
  27. ##
  28. ##   x[n+1] = Ad x[n] + Bd u[n]
  29. ##
  30. ## assuming a zero-order hold on the input and sample time T.
  31.  
  32. ## Author: R.B. Tenison <btenison@eng.auburn.edu>
  33. ## Created: October 1993
  34. ## Adapted-By: jwe
  35.  
  36. function [Ad, Bd] = c2d (Ac, Bc, T)
  37.  
  38.   ## check args
  39.   if (nargin != 3)
  40.     usage ("c2d (Ac, Bc, T)");
  41.   endif
  42.  
  43.   [ma, na] = size (Ac);
  44.   [mb, nb] = size (Bc);
  45.  
  46.   if (ma != na)
  47.     error ("c2d: Ac must be square");
  48.   endif
  49.  
  50.   if (ma != mb)
  51.     error ("c2d: Ac and Bc must have the same number of rows");
  52.   endif
  53.  
  54.   matexp = expm ([[Ac, Bc] * T; (zeros (nb, na+nb))]);
  55.  
  56.   Ad = matexp (1:na, 1:na);
  57.   Bd = matexp (1:na, na+1:na+nb);
  58.  
  59. endfunction
  60.